先轸 （？—前627年），也称原轸,春秋时晋国著名军事将领。曾随公子重耳(即晋文公)在外流亡19年,在辅佐晋文公成就霸业中立下了赫赫功绩。在晋、楚城濮之战和晋、秦崤之战中充分显示了足智多谋和卓越的军事指挥才能。

周襄王十九年(前633年)楚国联合陈、蔡、郑、许四国攻打宋国，宋向晋求救。先轸认为宋曾在文公患难时给予厚待，理应报答;楚虽也有恩于文公，但当前唯有楚能与晋争霸,只有打败楚国，才能建立霸业，决不能放弃这个机会。晋文公和群臣均赞同,决定先发兵攻打新近与楚结盟的曹、卫二国，引楚来救，以解宋国之围。

晋将全军编为上、中下三军,先轸任下军之佐，于周襄王二十年(前632年)自南河(今河南汲县南)渡河伐卫。先轸请求率本部军攻卫之五鹿(今河南濮阳东北)。他采取先声夺人之法，令军士在所过山林高阜之处遍设旗帜，使五鹿军民误以为晋军众多，吓得争相逃跑，一举攻占五鹿。随后，晋军很快攻破曹、卫两国国都。先轸由于攻占五鹿之功，被升为中军元帅，成为晋军的主将。

楚成王得知曹、卫已被攻破即传令主将子玉撤去宋国之围，并告诫子玉不要轻易与晋军对敌。子玉以善战闻名于诸侯，骄傲自负,不顾楚王之令,派使到晋营要求以恢复曹、卫两国作为撤宋国之围的交换条件。先轸要文公扣留来使，恢复曹、卫但要两国与楚绝交，以激怒子玉。子玉果然暴跳如雷，撤围宋之军直向晋军扑来。当年，晋文公流亡在楚时，曾许诺楚成王，将来若晋、楚对阵晋当退避三舍(每舍为30里)。因此，晋军在楚军扑来时，全军后退90里，在城濮(今山东范县临濮集一带)扎下营寨。这既是信守诺言，又可占据有利地形,纵敌骄横，诱而歼之。子玉果然率兵追来。双方展开了历史上有名的“城濮之战”。面对兵力、装备均占优势的楚军,先轸采取了巧妙的部署。他先以下军攻击楚右军中由陈、蔡两国军队组成的最薄弱部分，接触即佯装败退，然后出动由虎皮蒙着的马队突然冲杀。陈、蔡两国军队很快溃退，并冲击了后队的楚军，楚右翼军全线溃败。晋军又假扮陈、蔡军向楚主将子玉报告右翼大获全胜。先轸又安排士卒在战车后拉着树枝来回奔跑，扬起遮天蔽日的尘土。子玉登高一望,以为晋军果然溃退，即下令左军火速发起攻击。这时，晋军中虚设的一面主帅旗往后撤退，引诱楚军深入，而先轸率领的中军精锐和上军突然拦腰杀出，将楚军断为数截。楚左翼军陷入重围，几乎全部被歼。子玉得知左右两军均已溃败，急忙下令收兵，才保存了部分力量退出战场,不久即引咎自尽身亡。晋军大获全胜。

城濮之战，由于先轸的正确指挥,晋军以少胜多,大败楚军，威震中原。战后，晋文公在践士(今河南郑州北)筑坛会盟,被周天子封为“侯伯”,成为春秋时继齐桓公后的第二个霸主。

周襄王二十四年冬(前628年),晋文公逝世,晋襄公继位。秦国派孟明视为大将，西乞术、白乙丙为副将，率精兵经晋国境内往攻郑国。先轸认为秦军过境不打招呼，实属无礼,力主趁秦师返回时予以截击。襄公和群臣均赞同。先轸计算了秦师返回的时间，考虑到孟明视三人是秦有名猛将，决定在秦、晋交界处的渑池(今河南渑池县西)设伏。该处有东、西崤山,其间有35里狭谷通道为秦军回国必经之路，山上树木丛杂，怪石突出，有多处兵车不好通过，需推着行进。秦军到此，兵力无法展开。先轸于东崤山伏兵5000。待敌全部过完从后追杀。于西崤山伏兵5000,迎敌攻击，并以树木堵住西去之路，断其归路。又于崤山左右两边各伏兵5000,待敌过半后从两腰截击。

周襄王二十五年初夏(前627年),秦军果然如先轸计算的时间,满载抢掠之物来到渑池。孟明视恃勇自负，军士们满怀胜利喜悦之情,毫无顾忌地经东崤山走入先轸设下的口袋。一声号令、伏兵四起，秦军前后左右无路可走，大部被杀，其余俯首就擒，三员猛将都当了俘虏，几乎全军覆没。

晋襄公后母乃秦穆公之女一再要襄公放孟明视三将回国，让秦穆公去杀他们，以免两国结怨过深。襄公动摇，答应释放。孟明视三人获释,不脱囚服,匆匆而去。先轸闻知，连忙赶去怒斥襄公:“放虎归山，将后悔莫及。”襄公醒悟,急派人追赶已晚了一步。

不出先轸所料，三年后秦军仍由孟明视三将率领两次攻晋，大败晋军，报了崤山之仇。这时，先轸已不在人世。崤之战后不久，北方狄人入侵。他率师征伐，冲入敌阵中箭身亡。